黄生：18120764596/ 厦门圣企机电设备有限公司 固话：0592-6081295  :2708880336淘宝店铺：http://shop578899473.taobao.com/index.htmROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。
建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。
ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。
只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。

cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。
这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。
之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。
循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。
设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。
每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;
void servo_cb( const std_m::Float32& msg )西门子 6GK7343-1EX30-0XE0 模块
西门子 6ES7 153-1AA03-0XB0 配件
西门子 6ES7 332-5HF00-0AB0 配件
西门子 6ES7 322-1BL00-0AA0 配件
西门子 6EP1332-1SH43 配件
西门子 6ES7 972-0AA02-0XA0 配件
西门子 6ES7 212-1AB23-0XB8 配件
西门子 6ES7 223-1BL22-0XA8 配件
西门子 6ES7 231-0HC22-0XA8 配件
西门子 6ES7 232-0HB22-0XA0 配件
西门子 6ES7 221-1BF22-0XA8 配件
西门子 6ES7 322-1HH01-0AA0 配件
西门子 6ES7 322-1BH01-0AA0 配件
西门子 6ES7 331-7KF02-0AB0 配件
西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 配件
西门子 6ES7 953-8LG30-0AA0 配件
西门子 6ES7972-0BB12-0XA0 配件
西门子 6ES7313-5BE01-0AB0 模块
西门子 6SE7090-0XX84-6FF5 通讯卡IC697ACC644完整IC697ACC644完整IC697ACC644完整西门子 CP5611 通讯模块
西门子 6GT2001-0AA00-ZA23 配件
西门子 6ES7153-2BA02-0XB0 模块
西门子 6GT2001-0AA00-ZA23 配件
西门子 6SN1114-0NB01-0AA1 板卡