黄生：/ 厦门圣企机电设备有限公司 固话：  淘宝店铺：http://shop.taobao.com/index.htmcd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。
这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。
之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。
循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。
设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。
每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::SubscriberSIEMENS 6SE7090-0XX84-0AB0 CUVC主板
SIEMENS 6AV6643-0CB01-1AX1 触摸屏
SIEMENS 6SE6420-2AD24-0BA1 变频器
SIEMENS 6ES7 416-2XK02-0AB0 模块
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 电源板
SIEMENS 6SE7028-0ES87-2DA1-Z=M08 模块
SIEMENS 6SE7031-7HF84-1HH1 模块
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模块
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7151-1AA06-0AB0 模块
SIEMENS 6SE6420-2AB13-7AA1 变频器
SIEMENS 6ES7235-0KD22-0XA8 模块
SIEMENS 6ES7214-1BE30-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7 322-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6RA7095-4GV62-0 调速器
SIEMENS 6ES7131-4BF00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7151-1BA02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7972-0AA02-0XA0 模块
SIEMENS 6SE7307-1EA01-0AA0 模块6ES7151-3BA23-0AB0发货6ES7151-3BA23-0AB0发货6ES7151-3BA23-0AB0发货SIEMENS 6ES7134-4MB02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7135-4GB01-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7138-4FB04-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7132-4BF00-0AA0 模块