黄生：/ 厦门圣企机电设备有限公司 固话：  淘宝店铺：http://shop.taobao.com/index.htmTerry是室内用机器人，搭载2个Kinect。
一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。
Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。

Houndbot是设计成要在户外使用。
里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。
后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。
这台机器人重量为20公斤。
还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。

下面讲解一下步进电机在电火花线切割机床中的应用。
电火花线切割机床主要由坐标工作台、高速走丝机构、床身、工作液系统、脉冲电源和控制器等部分组成。
其中X,Y坐标工作台是用来装夹被加工工件，X轴、Y轴由控制器发出进给信号，分别控制两步进电动机，运行预定的轨迹。

　　2.1.1高速走丝机构
　　高速走丝机构主要由储丝筒组合件上、下拖板、齿轮副、丝杠副、换向装置和绝缘件等部分组成。
高速走丝机构主要用来带动电极丝按一定的线速度移动，并将电极丝整齐地排绕在储丝筒上。

　　2.1.2电极丝的运动系统丝架导轮机构与走丝机构组成了电极丝的运动系统。
丝架的主要功用是在电
　　极丝按给定的线速度运动时，对电极丝起支撑作用，使电极丝工作部分与工做台平面保持一定的几何角度。
导轮位于丝架悬臂的端部，丝架通过导轮对电极丝起支撑作用。
丝架按功能可分为固定式、升降式和偏移式三种类型；按结构可分为悬臂式和龙门式。

　　2.1.3工作液循环与过滤系统
　　工作液系统用以在电火花线切割加工过程中，供给有一定绝缘性质的工作介质一一工作液，以冷却电极丝和工件，排除电蚀产物等，这样才能保证火花放电持续进行。
一般线切割机床的工作液系统包括:工作液箱、工作液泵、流量控制阀、进液管、回液管及过滤网等。
其中工作液地清洁程度对加工地稳定性起着重要的作用。

　　2.1.4电火花线切割脉冲电源
　　电火花线切割脉冲电源通常又叫高频电源，是数控电火花线切割机床的主要组成部分，是影响线切割加工工艺指标的主要因素之一。
线切割脉冲电源的基本组成线切割脉冲电源是由脉冲发生器、推动级、功放及直流电源四部分组成。

　　2.2坐标工作台的组成SIEMENS 6SE7012-OTP50 驱动器
SIEMENS 6SE7016-OTP50 驱动器
SIEMENS 6DR2100-5 驱动器
SIEMENS 6FX8008-1BB41 5M 电缆
SIEMENS 3ZX1012-0RT04-1AA1 接触器
SIEMENS 961-3BA21 模块
SIEMENS 6ES7-134-4FB52-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7-132-4HB12-0AB0 继电器
SIEMENS 6ES7-134-4JB51-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 197-1LB00-0XA0 模块
SIEMENS 6ES7 153-2BA82-0XB0 模块
SIEMENS 6AV6   644-0AB01-2AX0 模块
SIEMENS 6GK1503-3CB00 控制器
SIEMENS 6ES7 972-0AA01-0XA0
SIEMENS 500-5008 模块
SIEMENS 6AV6 643-0AA01-1AX0 触摸屏
SIEMENS 6EP1 437-3BA00 电源
SIEMENS 6ES7 153-1AA03-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7 331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 338-4BC01-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 392-1AJ00-0AA0 连接器
SIEMENS 6ES7392-1AJ00-0AA0 连接器
SIEMENS 6ES7 392-1AM00-0AA0 连接器


SIEMENS 6ES7 400-1JA01-0AA0 底板
SIEMENS 6ES7 972-0AA02-0XA0 模块
SIEMENS 6ES7 972-0BB42-0XA0 插头IC697ACC701完整IC697ACC701完整IC697ACC701完整
SIEMENS 6ES7 972-0BB41-0XA0 插头
SIEMENS 6ES7 400-1JA01-0AA0 底板
SIEMENS 6ES7321-1BH02-0AA0 配件