黄生：18120764596/ 厦门圣企机电设备有限公司 固话：0592-6081295  :2708880336淘宝店铺：http://shop578899473.taobao.com/index.htmconst float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::Subscriber
ros::NodeHandle nh;
void setup()
{
servo.attach(SERVOPIN);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1); }
接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。
最简单的方法是使用机器人启动档。
虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch
$ roslaunch ./rosservo.lanch
rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。
看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。
讯息要使用「rostopic」传送。
-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。
西门子 6DR2100-5 控制器
西门子 6ES7521-1BL00-0AB 配件
西门子 6ES7522-1BH01-0AB0 配件
西门子 6ES7972-0BB12-0XA0 配件
西门子 6ES7158-0AD01-0XA0 配件
西门子 6GT2001-0AA00-ZA23 配件
西门子 6SN1118-0NH01-0AA1 配件
西门子 6ES7 315-2AG10-0AB0 配件
西门子 6ES7 331-1KF01-0AB0 配件
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
西门子 C98043-A7600 L4 配件
西门子 6AV6642-0BC01-1AX1 触摸屏
西门子 6AV6642-0BA01-1AX1 触摸屏
西门子 6AV6545-0CA10-0AX0 触摸屏
西门子 6AV6545-0CC10-0AX0 触摸屏
西门子 A5E02122413-05 配件
西门子 6GK1503-3CB00 配件
西门子 6ES7332-5HF00-0AB0 配件
西门子 EM235CN-0KD22-0XA8
西门子 SM331-7PF01-0AB0
西门子 USB-PPI 配件
西门子 USB-PPI 配件
西门子 ILA9063-4KA11-Z 电机
西门子 6GK1161-3AA01 配件IC697MDL252完整IC697MDL252完整IC697MDL252完整
西门子 6SN1145-1AA01-0AA1 配件
西门子 6ES7223-1PL30-0XB0 配件