cd~/sketchbook/libraries
rm-rf ros_lib
rosrunrosserial_arduino make_l ibraries.py .
Arduino的程序
接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器操作。
这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）指定伺服机的位置。
之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在指定角度时发生冲突。

就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。
循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。
设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。
每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。

Servo servo;
void servo_cb( const std_msgs::Float32& msg )
{
const float min = 45;
const float range = 90;
float v = msg.data;
if( v > 1 ) v = 1;
if( v < 0 ) v = 0;
float angle = min + (range * v);
servo.write(angle);
}
ros::Subscriber
ros::NodeHandle nh;
void setup()
{
servo.attach(SERVOPIN);
nh.initNode();
nh.subscribe(sub);
}
void loop()
{
nh.spinOnce();
delay(1); }
接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。
最简单的方法是使用机器人启动档。
虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。

$ cat rosservo.launch
$ roslaunch ./rosservo.lanch
rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。
看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。
讯息要使用「rostopic」传送。
-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

$ rostopic list
/diagnostics
/head/tilt
/rosout
/rosout_agg
$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4
$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9SIEMENS 6ES7090-0XX84-0AB0 主板
SIEMENS 6SX7010-0KC00 EB2板
SIEMENS 6ES7090-0XX84-0FF5 通讯板
SIEMENS 6GK1561-1AA01 模块
SIEMENS 6AV6643-0CD01-1AX1 触摸屏
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 显示屏
SIEMENS 6AV6648-0BC11-3AX0 显示屏
SIEMENS A5E00282044（二手） 板子
SIEMENS 6ES7-153-2BA82-0XB0 模块
Siemens 6GK1105-2AA10 工控机
SIEMENS 6ES7 321-1BH02-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7 322-1BH01-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7 315-2AG10-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7 972-0BA12-0XA0 DP接头
SIEMENS 6ES7 153-1AA03-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7 972-0CB20-0XA0 数据线
SIEMENS 6SN1123-1AA00-0DA2 驱动器
SIEMENS 214-1AD23-0XB8 模块
SIEMENS 6ES7314-1AF11-0AB0 模块
SIEMENS 6SN1145-1BA01-0BA1 驱动
SIEMENS 6SN1118-0DK23-0AA2 板卡
SIEMENS 6SN1118-1NH01-0AA1 驱动
SIEMENS 6GK7343-1EX20-0XE0 模块
Siemens A5E00151091-0 板卡
SIEMENS 6ES7214-2BD23-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB0 模块
SIEMENS 6ES7231-0HF22-0XA0 模块
SIEMENS 6ES7277-0AA22-0XA0 模块
SIEMENS 6GK7243-1EX01-0XE0 模块
SIEMENS 6ES7313-6CG04-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7314-6CH04-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7953-8LJ30-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7365-0BA01-0AA0 模块
SIEMENS 6GK7343-1CX00-0XE0 模块
SIEMENS 214-1BD23-0XB8 模块
SIEMENS 307-1EA01-0AA0 模块
SIEMENS 6SE6430-2UD31-5CA0 变频器
SIEMENS 6ES7038-6GL84-1BG2 板卡A06B-0077-B203A06B-0077-B203A06B-0077-B203SIEMENS C-A5E00282044(FBG PSU2) 板卡
SIEMENS 6SN1123-1AB00-0CA3 驱动器
SIEMENS 1FK7042-5AF71-1SA0 电机