齿轮比计算：让伺服回原点，走完行程S，观察到伺服齿轮前脉冲数据为10000（控制器发10000脉冲，横行轴走行程S）。
       由公式： （减速比i=5，分辨率r=10000，皮带轮直径D=60.96mm，S=1000mm）计算得出齿轮后脉冲数据，从而计算出齿轮比，为966:37。
       3、伺服调试       机械手传动系统采用皮带传动，刚性相对较软，增益高时容易导致系统产生震荡。
而工艺要求伺服平稳滑顺的进行高速定位，不能出现过冲甚至震荡。
调试过程中，要确保在不引起系统震荡的情况下，尽量调高速度环比例增益。
速度环积分增益和位置环比例增益要调小，防止横行轴停止时产生过冲。
中国的机床行业从以往的以小型机床为主体的大量制造，到现在大中型机床，成套成线产品的比重逐步增大。
并且，随着加工工艺的不断改进，对于加工精度加工速度的要求也越来越高。
        目前全国机床行业的生产厂家有上万家，其中大多是以生产中低端粗加工为主的企业。
但是，近年来由于材料和能源价格的飞涨，国家所采取的货币紧缩政策等因素，都将导致下游行业的增速减慢，利润减少。
而有高附加值的产品增速则继续保持增产，利润大幅增加，未来行业的竞争将不可避免的将朝高端市场转移。
所以，越来越多的企业已经开始意识到，中国的机床行业，在固守低端领域的同时，更应在高端产品的开发及制造方面拓展，而不是更多得依靠进口设备。
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