要想让一条运动轴快速可靠地移动到目标位置，使用比例增益往往是必要的。
即便是实际状态与目标状态之间的微小误差也会使仅仅使用比例控制系统的执行机构移动到目标设定点。

系统的机械现实，例如一个液压阀的零点特性的变化或者移动部件（静态或动态）之间的摩擦，可能会阻止系统撞击目标。
控制方程式中的积分器部分会积累一段时间的误差，最终会增加必要的输出量来让执行机构移动。

微分增益的作用是在比例增益增加的时候提供电子阻尼，来帮助保证执行机构不会震荡。
微分增益工作的好坏取决于一些关键因素，例如反馈设备输出值的分辨率以及是否严格遵守已知的采样时间。
既然微分增益是用于速度误差量的倍数因素，那么运动轴的速度得到确认是至关重要的。

03闭环控制中的前馈
闭环控制系统的有效性取决于系统对于实际的系统测量值和目标值之间的误差的响应。
然而，使用基于PID控制的限制条件是至少要有一些误差，否则就不会有任何运动。
在许多应用中，这不是问题，不过在误差发生之前对需要的输出有个估计还是可以增强对运动跟踪的精度和平滑度。
这就是前馈增益发挥作用的地方。

与用于反馈误差的PID增益不同，前馈增益乘以目标速度和加速度，经过求和得出对于输出的贡献。

前馈真的仅仅是被用作预测因素的开环增益。
它们在液压系统中特别有用，一部分原因是流体的特性以及液压流体在一个液压缸内的杆侧的工作方式和在活塞的开放侧的工作方式的物理性差别。
通常要求采用不同的增益来获得在每个运动方向上想要的活塞的速度及加速度。

在理论上，如果预测增益计算正确，当系统移动时应该不会有误差。
在真实的世界里，系统不会完美地工作。
始终要记住系统稳定性，目标是使用预测方式来使系统能够在期望的运动轮廓的90%到95%范围内工作。
那么PID算法的纠错能力仅仅需要处理5%到10%。

在确保的系统运作的同时，使用可编程运动控制器具有额外的优势，即可以使控制参数快速简单地改变来满足不断变化的生产的需求。
可以通过以太网从一台监控PLC或计算机下载新的设定值，以启用新的部件类型，而且对于参数多久可以改变一次没有限制。

使用电子运动控制器更加严密的控制运动轮廓带来了额外的好处，可以让运动更加平顺、减少机器的冲击和振动、减少维护成本、以及延长机器的使用寿命。
出现这些好处的同时也改善了生产产品的质量和一致性。

在液压应用中进行压力或力量控制时需要注意的是，如果与运动相对方向上的力或者负载突然消失，执行机构会突然动起来。
对于这个问题，使用具有压力或力量限制功能的开环控制可以是比较好的解决方案，可以将不需要的控制响应的影响降到最低。

04开环控制和闭环控制的结合
在同一台机器上，开环控制经常会与闭环控制相结合，在机器工作周期的不同部分使用其中一种控制方式，来达到提供优势的目的。
例如，可以在回缩方向上使用开环运动来快速打开一台冲床，因此加工完的部件就能释放出来。
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SIEMENS 6EP1334-2BA01 电源
SIEMENS 6ES7416-2XN05-0AB0 CPU
SIEMENS 6ES7 441-2AA04-0AE0 模块
SIEMENS 6FC5 372-0AA00-0AA2 板卡
SIEMENS LBR3040 开关
SIEMENS 6SE7033-5HH84-1HH0 主板
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SIEMENS 6ES7422-1BL00-0AA0 模块
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