从SCOUT V4.4之后SIMOTION可以连接西门子的精智屏，如果用户需要将SCOUT项目中的老型号触摸屏(如：MP277，TP277)替换为西门子的精智屏，而SCOUT项目依然用SCOUT Classic软件进行调试，则需要使用TIA Portal软件移植原项目并将原触摸屏进行替换，而且还要在项目中创建PLC代理来实现SIMOTION控制器与精智屏的连接
rostopic指令可以看出ROS讯息传送到机器人的哪个部位。
看了下面的程序代码就会发现，「/head/tilt」可以透过Arduino使用。
讯息要使用「rostopic」传送。
-1的选项只会发布（publish）讯息一次，通知/head/tilt传送一个浮点数。

这个阶段当中，能够将所有发布数值到ROS的已知方法用在控制伺服机上。
假如从0改成1，伺服机就会全速运行。
这本来并没有问题，但实际上我们想要逐渐加速以达到全速，然后再逐渐减速，停在目标角度上。
假如伺服机骤然运转，机器人的动作就会变得僵硬，让周围的人吓一跳。

Terry和Houndbot都是ROS机器人，以6061个铝合金零件制造而成。
项目的目标是要尽量让这些机器人自主运动。
2/100.110(ROBA-RNX0002344.0302/100.110(ROBA-RNX0002344.0302/100.110(ROBA-RNX0002344.030
以下的Python脚本程序会监听「/head/tilt/smooth」的讯息，朝「/head/tilt」发布许多讯息，好让伺服机转到目标角度之前慢慢加速，再慢慢延迟旋转。
当讯息抵达「/head/tilt/smooth」时一定会呼叫「moveServo_cb」。
这个回调函式会从-90到+90度之间每10度产生1个数值，追加到角度数组当中。
「sin()」会取这个角度，数值从-1到+1慢慢增加。
该数值加1之后，范围就会变成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲线数值数组就完成了。
然后再看看m数组当中，每当发布讯息时，就会稍微前进一点，范围在r之内，直到1*r或是全范围为止。