做为ROS的入门篇我们来看看如何控制伺服机。
伺服机的缺点是会尽快遵照指令运转，因此头部常常会突然活动，以至于失去平衡。
不过使用ROS之后，就可以进行正弦曲线运动，让机器人保持稳定。
由于可以在ROS当中进行这项作，因此无须改写控制用的程序代码。
另外，连接伺服机和ROS的程序代码，以及伺服机的硬件都无须变更。
再者，程序代码还可以任意使用。

ROS很适合用在Ubuntu或Debian上，无须编译。
建置时要在Linux机器上执行Ubuntu，使用业余用伺服机、Arduino和普通的导线。
ROS要在Ubuntu机器上启动，讯息则透过USB传送到Arduino。
只要安装二进制的ROS套件，就会在主控台程序（像是gnome-terminal或konsole）追加以下指令，这样Arduino系统就能辨识ROS函式库。


接下来要将程序代码上传到Arduino当中，执行低阶的伺服机控制，以便能从Linux机器作。
这时要以限制范围内的百分比（0.0～1.0）伺服机的位置。
之所以使用百分比而不是写明角度，是因为Arduino的程序代码限制了正确的角度，要避免在角度时发生冲突。
MAYR-0228MAYR-0228MAYR-0228就如各位所见，使用ROS之后，一般的循环函数就会变得相当简单。
循环函数只会订阅（subscribe）数据，任何Arduino循环都一样。
设定时要将ROS初始化，将各个ROS讯息订阅者的订阅叫出来。
每个订阅者会占据Arduino的RAM，数量取决于要用程序代码做什么，以6个到12个为限。


接下来要设法透过Arduino在ROS的世界说话。
简单的方法是使用机器人启动档。
虽然以下的档案内容非常简单，但是这里要追加启动档，如此一来即使是非常复杂的机器人，也能用一个指令启动。