if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_msgs/Float32 0
ROS当中的名称也可以重新测绘。
只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来
虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。
假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。
就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。
没错，眼睛真的会追逐物体。

Terry是室内用机器人，搭载2个Kinect。
一个专门用来导航，另一个则用于深度测绘。
Terry使用6个Arduinos，能够从用了ROS的网络接口或PS3遥控器直接操作。

1、安装齿轮泵时,安装面的止口应与齿轮泵止口按间隙配合,Φ38H/要求配合,推入止时不应太松,亦不应太紧;主动轴插入传动装置时不应有“蹩住”“卡滞”等现象。
如发现用手推入特別费力时,应拆下检查止口是否符合配合要求花键及花键轴尺寸是否合格,禁止用木棒,锤子等敲击齿轮泵强行将其打入2、轮泵前盖法兰面四个M8螺栓应拧紧,不应松动,螺栓拧紧后,前盖法兰和安裝面之间应贴合,不应有缝隙故障原因与排除方法:齿轮泵在使用中最常见的故障有以下几种齿轮泵吸不上油或吸油不足当齿轮泵发生吸不上油或吸油不足时,液压系统将不能升降(进退)或升降(进退)缓慢;在升降(进退)过程中液压系统压力不稳定或产生噪声,油箱里出现气泡;齿轮泵油温很快升高,甚至造成齿轮泵损坏产生这一故障的原因及排除方法如下故障原因1、油箱内油面过低加油至规定油面高度2、油液的粘度过大使用推荐粘度油液吸油滤网及吸油管堵塞肯洗滤网并除去堵塞物查出漏气处,并加以修理5、吸油管太细,太长,弯管处有死角,弯头加粗吸油管,缩短吸油管,弯管时防止产生死减少弯头漏装吸油口法兰的密封圈或密封圈尺寸太小或密封圈损坏上新的符合要求的7、吸油口法兰密封面不查密封面有无变形、毛作适当修正8、从齿轮泵主动轴颈骨架油封处吸入空拆下齿轮泵检查骨架油封是否损坏,必要时更换骨架油封
Houndbot是设计成要在户外使用。
里头有遥控器、GPS、罗盘和ROS耳形控制器。
后续计划要搭载导航用的PS4双镜头摄影机，因为Kinect不能在阳光下使用。
这台机器人重量为20公斤。
还可以追加了悬吊系统，为此需要自行制造铝合金客制化零件。

下面讲解一下步进电机在电火花线切割机床中的应用。
电火花线切割机床主要由坐标工作台、高速走丝机构、床身、工作液系统、脉冲电源和控制器等部分组成。
其中X,Y坐标工作台是用来装夹被加工工件，X轴、Y轴由控制器发出进给信号，分别控制两步进电动机，运行预定的轨迹。

　　2.1.1高速走丝机构
　　高速走丝机构主要由储丝筒组合件上、下拖板、齿轮副、丝杠副、换向装置和绝缘件等部分组成。
高速走丝机构主要用来带动电极丝按一定的线速度移动，并将电极丝整齐地排绕在储丝筒上。

　　2.1.2电极丝的运动系统丝架导轮机构与走丝机构组成了电极丝的运动系统。
丝架的主要功用是在电
　　极丝按给定的线速度运动时，对电极丝起支撑作用，使电极丝工作部分与工做台平面保持一定的几何角度。
导轮位于丝架悬臂的端部，丝架通过导轮对电极丝起支撑作用。
丝架按功能可分为固定式、升降式和偏移式三种类型；按结构可分为悬臂式和龙门式。
SIEMENS 6ES7315-2AH14-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7331-7KF02-0AB0 模块
SIEMENS 343-1CX10-0XE0 模块
SIEMENS 6ES7332-5HF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7314-1AG14-0AB0 模块SIEMENS 6ES7322-1BL00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7321-1BL00-0AB0 模块
SIEMENS 6EP1437-3BA00 电源
SIEMENS 6EP1333-1SL11 模块
Siemens 3RW3035-1AB04 软启动器
SIEMENS 6ES7216-2BD23-0XB8 模块
SIEMENS 6ES7 321-1BH02-0AA0 模块
SIEMENS 6EP1334-3BA00 电源
SIEMENS 5SY6110-7 断路器
SIEMENS 6AV6 642-0BC01-1AX1 触摸屏
SIEMENS TH2031-0BB4 接触器
SIEMENS 3TF2001-0BB4 接触器
SIEMENS 6ES7331-7NF00-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7332-5HD01-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7322-1HH01-0AA0 模块
SIEMENS 模块 6ES7431-1KF00-0AB0
SIEMENS 6DD1607-0CA1 模块
SIEMENS 6ES7431-1KF10-0AB0 模块
SIEMENS 6ES7416-2XK04-0AB0 模块
SIEMENS 6SE7031-0EF84-1JC0 板卡
SIEMENS 6ES7318-3EL00-0AB0 模块
SIEMENS 6EP1336-3BA00 电源
SIEMENS 6ES7407-0KR02-0AA0 模块A06B-6064-H308A06B-6064-H308A06B-6064-H308SIEMENS 6ES7 952-1AL00-0AA0 内存卡
SIEMENS 6ES7 132-4BF00-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7 131-4BD51-0AA0 模块
SIEMENS 6SE7038-6GL84-1JA1 电源板
SIEMENS 6ES7193-4CG30-0AA0 模块
SIEMENS 6ES7147-6BG00-0AB0 模块