首先说下Q和L的区别问题，在中型系统的单机设备应用上L比较适合，像伺服控制、模拟输入输出、高速计数、串行通讯、输入输出等功能上基本和Q一致，但在Q的功能里面有以下功能L实现不了1、多CPU系统（L只有通用CPU）,2、与其他品牌的工业网络的兼容性（如PROFIBUS）,3、CC-Link IE Cool网络（L只支持CC-Link和CC-Link IE Field）。
在说下R系列产品，R是Q的升级产品，以后各种新功能模块的开发也只会在R系列增加，R的产品阵容相对Q更，更方便。
例如多CPU系统里面如下：运动CPU,R16MT,R32MT,R64MT支持的轴更多，功能更强大（授权支持G代码和简易4轴机械手控制）、安全CPU的对应选型和应用相对Q更简洁方便（安全CPU加IE网络和远程安全模块）、冗余CPU的对应也更方便和（CPU、电源、模块冗余）、通用CPU里面增加了网络一体的CPU（自带3网口，可做通用以太网口或者IE Field网络，重要的是加量不加价）,所以如果需要配置CC-Link IE的网络，R的性价比比Q要高。
另外就是各种模块的升级和增加，例如网络支持PROFINET等。
还有就是编程软件的升级，CPU和模块都有自带的FB（好像三菱的FB一致是个槽点），标签不占用软元件等。

注塑机专用机械手是能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或持工具进行生产作的自动化生产设备。
注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到及其重要的作用。
6ES7 216-2BD23-0XB8问问6ES7 216-2BD23-0XB8问问6ES7 216-2BD23-0XB8问问注塑机专用机械手一般由控制系统、驱动系统和执行系统等组成。

控制系统：控制系统类型主要有PLC、控制卡+手持式控制器、专用控制系统。
从控制方式上来讲，主要有脉冲控制、模拟量控制、总线控制。
多轴机械手总线控制是发展趋势。
驱动系统（横行、上下、引拨）：驱动系统类型主要有气动、变频、伺服。
伺服驱动采用闭环控制，精度更高，速度更快，是当前机械手系统主驱动方式。