黄生：18120764596/ 厦门圣企机电设备有限公司 固话：0592-6081295  :2708880336淘宝店铺：http://shop578899473.taobao.com/index.htmm = ( np.sin( angles * np.pi/ 180. ) + 1 )/2
for mi in np.nditer(m):
pos = currentPosition + mi*r
print “pos: “, pos
pub.publish(pos)
sleep(0.05)
currentPosition = targetPosition
print “pos-e: “, currentPosition
pub.publish(currentPosition)
def listener():
global pub
rospy.init_node(‘servoencoder’,anonymous=True)
rospy.Subscriber(‘/head/tilt/smooth’,Float32, moveServo_cb)
pub = rospy.Publisher(‘/head/tilt’,Float32, queue_size=10)
rospy.spin()
if __name__ == ‘__main__’:
listener()
想要测试伺服机顺畅的动作，就要启动Python脚本，将讯息发布到「/head/tilt/smooth」，这样一来即可检视顺畅的动作。

$ ./servoencoder.py
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m/Float32 1
$ rostopic pub -1 /head/tilt/smoothstd_m/Float32 0
ROS当中的名称也可以重新测绘。
只要将「/head/tilt/smooth」重新测绘为「/head/tilt」，程序就能向伺服机发出命令，而不会意识到正弦曲线的数值在变化。

迎向未来
虽然这里只说明了简单的伺服机控制，ROS却有更多功能。
假如想要知道妨碍机器人的东西是什么，不妨使用已经支持ROS的Kinect。
就算导航堆栈使用这项数据测绘，也可以馈送简短的Python脚本，让伺服机动起来，命令机器人追踪附近的物体。
没错，眼睛真的会追逐物体。
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