闭环控制中的前馈
闭环控制系统的有效性取决于系统对于实际的系统测量值和目标值之间的误差的响应。
然而，使用基于PID控制的限制条件是至少要有一些误差，否则就不会有任何运动。
在许多应用中，这不是问题，不过在误差发生之前对需要的输出有个估计还是可以增强对运动跟踪的精度和平滑度。
这就是前馈增益发挥作用的地方。
PMS280.02-7.5问问PMS280.02-7.5问问PMS280.02-7.5问问与用于反馈误差的PID增益不同，前馈增益乘以目标速度和加速度，经过求和得出对于输出的贡献。

前馈真的仅仅是被用作预测因素的开环增益。
它们在液压系统中特别有用，一部分原因是体的特性以及液压体在一个液压缸内的杆侧的工作方式和在活塞的开放侧的工作方式的物理性差别。
通常要求采用不同的增益来获得在每个运动方向上想要的活塞的速度及加速度。

在理论上，如果预测增益计算正确，当系统移动时应该不会有误差。
在真实的世界里，系统不会完美地工作。
始终要记住系统稳定性，目标是使用预测方式来使系统能够在期望的运动轮廓的90%到95%范围内工作。
那么PID算法的纠错能力仅仅需要处理5%到10%。